Статья посвящена решению задачи определения местоположения игроков в виртуальном футболе. В качестве среды для проведения экспериментов использована платформа для проведения международных соревнований RoboCup 2D Soccer Simulation League. Информация о местоположениях объектов на поле является принципиально важной для принятия решения – необходимо определять местоположение игроков в условиях как полной, так и недостаточной информации. Использование предыдущих состояний и прогнозирование действий для недавно скрывшихся объектов позволяют улучшить точность прогноза развития ситуации на поле.

Авторы рассмотрели существующие решения по определению местоположения игроков и разработали новый алгоритм. При достаточности исходной информации для вычисления координат игрока используется фильтр Калмана, в условиях недостаточности информации – алгоритм инерциальной навигации, основанный на известных предыдущих состояниях.

В статье описан подход к прогнозированию местоположения игроков, которые недавно исчезли из поля зрения, рассмотрена математическая модель алгоритма, спроектирована архитектура программного решения. Разработанное решение проверено на нескольких реальных играх в среде виртуального футбола. Результаты представлены в виде графиков математического ожидания и дисперсии и подтверждают возможность прогнозирования местоположения недавно исчезнувших из виду объектов, вычислять координаты игрока в различных условиях.

С учетом полученных результатов определены направления дальнейших исследований по прогнозированию на основе не только предыдущих состояний, но и логики решений игроков. Следующий шаг – это интеграция разработанной программы в систему принятия решений для совместной проверки во время соревнований.