Предложен подход к созданию единой трехмерной компьютерной модели, построенной с помощью усовершенствованного воксельного метода объединения триангуляционных сеток, полученных по дальностным данным с разных видов. Применяемый метод объединения также использует диффузное размытие значений весовой функции в воксельном пространстве для зашивки дыр.

Для уменьшения времени работы применяются алгоритм индексации треугольников в виде текстурной карты, а также многоядерные вычисления. Предложен алгоритм текстурирования, основанный на слиянии всех доступных текстур с учетом веса каждого отдельного пикселя в каждом треугольнике, учитывающий перекрытие и наблюдаемость этих треугольников. Вычислительные эксперименты были проведены на реальных сценах, реконструированных с помощью трехмерного сканера.