В данной работе проводится обзор существующих методов плотной стереореконструкции по паре изобра-жений и описывается новый алгоритм, рассчитанный на изображения сцен, содержащих слабо текстуриро-ванные наклонные плоскости. Идея предложенного алгоритма заключается в использовании множества контрольных точек для вычисления набора плоскостей, аппроксимирующих сцену, и последующем присво-ении каждому пикселю изображения оптимальной плоскости. Для разметки изображения плоскостями при-меняется подход на основе минимального покрывающего дерева. Приводятся результаты эксперименталь-ной оценки предложенного алгоритма на опубликованной в 2012 году тестовой базе KITTI, содержащей изображения наземной городской съемки.